愛知県豊橋市の動物園・植物園・遊園地・自然史博物館の4ゾーンから構成される「豊橋総合動植物公園」内にある『豊橋市自然史博物館(とよはしししぜんしはくぶつかん)』は、市制施行80年を記念して昭和63年(1988)に創立。地球の歴史及び生物の進化および郷土の自然史について紹介する施設。
館内には、地球の誕生から現代にいたるまで、地球の移り変わりや生物の進化、郷土の自然が詳しくわかる資料を多く展示。特に全長17mのユアンモウサウルスの全身骨格レプリカや、エドモントサウルスの実物1体を含む12体の恐竜全身骨格は必見。
また最新のデータや、クイズ・ゲームで地球誕生から恐竜時代までの歴史を伝える「古生代・中生代展示室」や、高さ13m、幅18mの巨大なスクリーンで恐竜や植物を迫力のデジタル映像で紹介するコーナーも人気。子供も大人も楽しめる施設となっている。