古代の首都・難波宮（なにわのみや）史跡公園の北西端に2001年開館した。設置は大阪市教育委員会。地下1階に難波宮遺構が保存され、ガイドツアーによって見学が可能。
館の前身は
大阪城公園内に昭和35年に開館した大阪市立博物館（旧陸軍第四師団司令部庁舎、類似した名称の大阪市立自然史博物館は別のもの）である。歴史系博物館の先駆的な存在であり、史料あるいは資料を持たず“ゼロから出発”した開館以来、市民に支えられ、とともに歩み続けた結果、平成17年度の時点で館蔵資料は10万点を超えている。まさに「市民博物館」と呼ぶにふさわしい博物館である。
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